Hexapod Devlog
Проект: Arduino Hexapod
Я годами смотрел на чужие видео про самодельных гексаподов и все никак не решался сам, но чем-то занитматься нужно в свободное время и в итоге я решился. Сложнее всего было разобраться с обратной книематикой и питанием, пришлось даже купить 3д принетр, но в итоге у меня получилось.
Гексапод сделан на основе ESP32, двух PWM PCA9685 и 18 серво MG996r, управляется по Bluetooth с пульта от приставки. Есть встоенные IMU и датчики касаний на лапах, но я пока не задействовал их в коде. Гексапод умеет ходить меняя скорость и высоту четырьмя разными пододками, танцевать, поднимать отдельные лапы.
Что вдохновляет
Эти проекты стали отправной точкой и не дают останавливаться:
MakeYourPet
Это проект меня вдохновил и я частично использовал их 3д моедль, но сильно изменил начинку.
makeyourpet.comPhoenix Hexapod
Это в целом лучший из DIY гексаподов и на него всегда хотелось ориентироваться, но мой в итоге попроще.
zentasrobots.comMarkwtech Hexa
Вот это гайд помог больше всего, особенно помог вылюженный пример кода. Очень полезный гайд.
instructables.comБлижайшие шаги
- Добавить логику для IMU-сенсора, чтобы динамически менять положение тела.
- Добавить алгоритм обработки касаний, чтобы учитывать высоту препятсвий.
- Наверное придумать что-то проводами, сейчас внтури корпуса полный хаос.
Если вы тоже строите гексапода или просто интересуетесь робототехникой пишите! Буду рад обменяться идеями. Контактов пока нет, но можно оставить комментарий в репозитории GitHub.